（来源：上观新闻）
但他对📮🕜 Amodei 🇵🇫💹这类叙事的不👲🍖耐烦，早就不是新📑🚨鲜事了👼。Mac系列🧗♀️中，Mac🇹🇿Book Ne👨👦🧰o和刚更🗜🇳🇺新的MacBo🌶ok Air可🐌购买，前者因A11️⃣👊8 Pro芯👝片短缺库存🐘告急；基础款🔫🦡14英寸Mac🇮🇲Book Pr🇩🇯o可即时🦖购买，搭载OL🍜ED屏幕的🐭全新款需等到1🐋💣0月；M☮ac m↪ini🇧🇭、iMac等⛰机型库存偏低，🤤建议多数用🤩🇭🇺户等待🥔♟️后续M🌥5芯片升级款👖。
我们得一边做小🔼米的代🧪🇧🇿青青伊人网工，一边想着晚🇹🇦🍵上要不要给谁⚰打电话；一边激🤤进地规划未🏃♀️来，一边还得考🛄🚥虑资本、现金流、👨🎤👓供应链、团队🇸🇽🥮。创建 ROS🇹🇨🇰🇾 2 包 进入工🇨🇦🤫作空间的 😹src🎨🇪🇨 目录，然后创建🧨一个新的 P🐅yth💛on 包：🈂🌯 复制🚊 ros2 pk🍴🎓g crea🐉te 👆--bu🇵🇭ild-t⛸ype am🍦🇱🇧ent_💶pytho🏕n p👫anda_joi👖⭕nt_c🙀ontrol 🚝➡--depen🇧🇳🍆den🎫cies rc👩👦🧬lpy co💇♂️🇸🇬ntrol_m📫sgs 🐚👷♀️traj◼🧙♀️ectory_🎫msgs 依赖🙅♂️🇹🇹于 rclp🇺🇬y、contr🚥ol_msg📝🇰🇳s 和 🗓⛸trajecto🌓ry_msgs ℹ🇭🇷编写 🏙Python🇵🇷😮 节点代📡码 在 p🇭🇲🐹anda_🧖♀️joint_◻contro◼l 包的 🕑🐟panda_jo🚴int🙆_cont🎰rol🔄 子目🛣录下创建🐎🐙一个名为🐗🦞 panda©🤛_joint_c🎠🍑ont🤱roll⛩er.🌥♟️py 的文件👱♀️，并添加🇦🇷🚬以下代码： 📄⚫复制 impor🕢t rclp⛵🗓y from🇼🇫 rclpy.n👛ode im🍶port Nod💃🏗e from👄 contr🌆ol_ms👩👦👦gs.msg 🇱🇺🇿🇼impor🦓⏯青青伊人网t Join🙎🤬tTraj😁🖥ectory🚚🇹🇲Control🕧lerSta🔯te fro🍩🏙m t📗rajector🇬🇵y_ms🔴👎gs.ms💽🍇g im🏗🕶port Jo🦹♂️💜intTraj👙🐼ectory,👨😋 JointTr👋🦸♀️aject🗼oryPoint🏀👨👨👦👦 imp❕🕢ort sys 🇦🇶imp♍🍤ort💻🚫 tt🍄🇧🇴y import💔🌕 termio👩👦👦s cl🌰ass👎 Pa👉ndaJoin🌆tContr🙇♀️olle🇨🇼r(Nod👩✈️🦙e): def 🇺🇦__in🧘♂️it__(s🖋elf👑↪): 👩👩👦🤨super🐛🐴()._🗒👩💼_init__🚶♀️😈('panda_🇯🇵joint_🇮🇶🏄con🔍trolle🌦🖕r') #👷♀️🐎 创建💩发布者，🔐🌧发布到🏴❣ "/p🧨anda_🧛♂️✳arm_con🦍troller🈂🎖/joint4️⃣_traj💌⤴ectory"🥌🐥 话题 🇨🇴self.pub⏭🎫lishe🦒🇯🇲青青伊人网r_ 💖🇱🇾= self.👩👧create🚮_publi🍰👹sher(J😿💇♂️oin💳🎒tTraje🇧🇲ctory, '📆🇬🇮/panda_📽💅青青伊人网arm_🎉controll🛌er/jo🈯⭐int_traj📋ect🐝ory', 10🃏◼) # 定义关节🦃名称列表🚘😹 self.🚹joi🙇♀️🇵🇦nt_na🖊🔐mes =➖✌ ['pa💴nda_👛💣joi💹🇮🇶nt1🧦🌎', 'p🚍🇬🇬anda_🚸join🛏🚗t2', 🌆🇺🇾'pand🕠🇾🇹a_joint3🔟🔅', 'pa🐢nda_👨❤️👨😜joint4',🦸♂️ 'panda_🍝join🚨🐝t5', '🎌🏊♀️panda_j🤩oint6'🇷🇴, '⛑👨🦳pand🇳🇴🤮a_jo🇯🇲int7']🍉 # 初🇿🇲✡始化关节位👿🌮置 self🇨🇾🛐.joi📣nt_👱🧾positi📙ons = [🏳0.0] * 🤷♀️🛰7 # 🚺🌤定义每个关节位置🚉的递增步🤴🉐长 self.🐄step🍐🙆 = 0.1 d🌮ef get_🤗🐥key(se😇lf): #🌤🙎 获取终👩🎓端输入的🇹🇻😳按键 set🇸🇷tings🔗 = termi🔊🌾os.t🤞cget🇫🇷attr(s😢ys.👨🍳〰stdin🔞) try:🖲 tt🦏✉y.set🦚raw🇹🇴(sys.st🧝♂️🔻din👜🐄.filen🇫🇷o()) k🤡💔ey = s👄🏎ys.📧💘stdin🤒📣.read(🔌1) fin🧴⏺ally: ⛹️♀️🇬🇳青青伊人网termios🖊🚔.tcse🆘tattr(🧳🏌sys.🏙🛤stdin🙉🥺, t🇳🇮ermi🇰🇲🎰os.TCS🍌🆓ADR🚉AIN🇯🇵, set⚖tin👩👧👧gs)❣ ret🏌👨🦲urn k🥽🌮ey d👩💻👆ef send_😠tra🔼jector☘y(self🚃): # 🏹👇创建 Joint✈Traje🇹🇿🚣♀️青青伊人网ctory 消🇺🇲🕚息 tra🔥jectory👨👦👦🇬🇼_ms👌🇬🇦g = J🕺📒ointT〽raject🔔🔘ory() 🏛↕tra🏖jec🎰🇬🇷tory_m🇬🇵sg.join👩🚀t_name🇺🇲s = 🏛🔁self.joi🇾🇪🌹nt_name🌏🗯s # 创建 J🙋🇲🇴ointT👨👨👦raject😙ory🤒Point 并🇬🇫设置目标位置等信🇻🇳息 point💗🍐 = Joint🇦🇪👅Trajec🐎toryPoin🎿t()🇵🇷🇾🇪 point.p🚘osi🛍🇵🇼tion☢s = s🔤❌elf🇨🇲🇰🇲.joint_p⛅osition🐃🌩s # 设置运↗🧵动时间 poi🤠🏑nt.t👷♀️ime_f📗🍶rom_💥☠start🇳🇵 = 👅🇼🇫rclpy🚰💟.durat🗽🇹🇭ion.Du🏦🇪🇪ration(s👩👩👦👦econds=1🇬🇵).to_msg🚻() #📵👯 将点添加🇵🇱👁️🗨️到轨迹消息中 t🏋️♀️🕛raj⚓青青伊人网ectory⬇🇻🇮_msg.p💱oints🇳🇦🇱🇾.ap😲pend(👃point🙎♂️) # 发布🐤轨迹消息💐 sel🤾♀️f.p🦹♂️⚰ublish😪er_🖌.publi👩🍳sh(tr💛aject💲ory_ms🐽g) s↙💘elf.g🙍🚣♀️et_logge💂👨💻r().info😪💝('Se🔙🧶nt ⌚🍟joint t🇭🇳rajector🔍y comma👬nd') 👯♒def 🇧🇯run(s🇦🇼elf):💰🕝 while🔈 rclpy.o🤘🆑k():🔑 key 🧳= s💁elf.g🧗♂️et_ke🤕🇸🇸y() if💁♂️ key ==🧛♂️🇲🇽 '-': 🇨🇵😗self.m👙inus_p🇳🇨ressed🥁👲 = T📤rue📵🧧 elif📚 ke🥎y in [🏈'1', '2'🧛♂️🇬🇬, '3', 🇳🇬💾'4',💙🇧🇮 '5🗡', '🍩🇱🇻6', '🙅7']:🧓 index🍞 = in🧸😊t(key) 🇵🇹👮♀️- 1 if 🇸🇧self👪👫.minus🌭🏭_press🔢ed: s🇱🇰elf.jo🔪🌠int_🇨🇾position🍻🕯s[ind🇲🇽👩🚀ex] -⬛🇦🇶= se🚢lf.step 💴sel🚱f.minus_🇹🇦🇳🇱presse🇧🇦🈚d = Fa🆔😅lse 🤽♂️else: s🌇elf.jo🐹🇷🇴int_p🌔🌊ositi🧝♀️👩⚖️ons[i🇿🇼ndex]🇨🇨 += 🏳️🌈🌤self.s😌tep s🌁elf.sen🥥🏗d_traje🌰cto👨ry(♨🤢) e☺🇸🇳lif ke👩👩👧👦y == '\x🍠03': #🇧🇩📴 Ctrl+🤼♀️🍡C 退出 ♣🖲brea🇲🇾🌷k de🕙f main(❓🧁arg🙅s=None🗼🤾♂️): 🏅rclpy.i🚬nit(🇮🇴args🇲🇽🍔=arg🛅🇩🇰s) panda↔_joi😐nt_contr🏧🧞♀️olle⏫r = Pan🇦🇩🥟daJoin➗🏸tContr⛄oller()👍 pand🚙🇦🇽a_joint_👩👩👧🤞con♓troll👿👚er.run📄青青伊人网() pan🥺🕍da_joi🇬🇸nt_cont👩🦱rol👞🎌ler.d🖱estro🆔🇸🇲y_node🏭🎽() rclp🗯👷y.shu🏷tdow👞n() if ⚰__name__🧶 == 🇹🇫'__ma🇫🇮🏴in__'🌩: mai🌶n() 修改 s🐶etup.p🌳y 文件 打开 🛹😆panda_🎄joint_🇾🇹control🐫📋 包的 setu🇫🇯p.py 🐷文件，🇹🇴🤡在 en😞🏂try_p👩👦🕙oin🔶ts 部分👨🦰🔢添加以下🍸内容： 复🌆👜制 e📒ntry_poi👨🎨💧nts=🇪🇷✒{ '🇧🇭consol📣e_script😞🇸🇻s': [ '💙♾️pand😦a_jo🏀🇨🇻int✔_co👨👨👧🥥ntroll🇧🇧💬er = pan🚫🌴青青伊人网da_joi🕚nt_con🚷tro👄👨🎓l.panda🔅🙅_joint_c🥬🤷♂️ontroll🇹🇯er:ma🧵in', ]🌃, }, 🇹🇷编译和运行 🦶复制 col🍯🍰con♐ build ✏--packag😒es-selec👩👩👦t panda_🈵🇷🇼join👩❤️👩t_con🦞🙃tro💉🌁l s🚏👁️🗨️ource i🛹👨👧nstall/🤩🇮🇩setup.b🈷ash ro🔳🤸♀️s2 r🥃🚕un panda🇹🇯_jo🌓int_con👩💼🎈trol🐯 panda♑_joint_c🙅ontro🥳青青伊人网ller 按🚊下按键 1㊗ - 7 〽😙来控制 P🍄and🐖👨👧👧a 机械⚜臂相应关节的位置🗯递增，按下 C🌴🏏trl 👨🚀🥟+ C 可以🥐🔓退出程序 "跟🗂🇾🇪着LitchiC🔒heng一起学👱♀️🍩ROS2"系⛹️♀️列共25篇，查看ℹ全部系列文章，🔁在【EEWorl🏵🆕d-论坛🍹🤐】搜关键词🇷🇺“一起学R🎥OS2"☄，与原作者一起交😩🛋流🇷🇴🐠。
